Obec Údrnice leží v jihozápadní části jičínského regionu. Rozkládá se v mělkém údolí chráněném na východě a severovýchodě mírným návrším, jemuž se odedávna říkalo „Na Vrchách“.
Podobným, mírně se sklánějícím návrším je ohraničena také na jihu, kde se otevírá příchod k sousedním Úněticím. Oblast k západu stoupá směrem k Libáni, na jihovýchodním hřbetu leží Údrnická Lhota. Jižně od Údrnic se rozkládá obec Bílsko.